北京三維麥普導航測繪技術有限公司
--AK65型測繪級無人機盤煤系統
2016年11月
一、 無人機盤煤系統的安裝運行辦法
1、我公司提供的AK65無人機盤煤系統開機后，自動設置航線，自動起飛。
2、飛機一鍵起飛后，按照軟件自動設計的航線進行自動飛行，谷歌影像上的飛行航線如下：
3、飛行結束后，點一鍵返航按鈕,如下圖屏幕界面，飛機自動降落在原來起飛地點:
4、將飛機上搭載的單反相機的SD卡拔出，將卡內照片和筆記本電腦上的飛行姿態數據復制下來。用航測數據處理軟件導入照片和飛行姿態數據，如下圖
5、軟件自動處理后導出棚外煤場的三維點云坐標數據，如下圖：
6、軟件根據以上點云坐標數據，得到煤場三維模型如下。
7、煤堆切分后，報表圖形如下
二、 無人機盤煤系統的系統功能介紹
蜂鳥AK65型無人機盤煤系統，由北京三維麥普導航測繪技術有限責任公司研發生產，它采用封閉的一體化碳纖維的機身結構，外形美觀，防塵防水，機身重量超輕，搭載高性能航空電機和電池;為適應航拍盤煤要求，采用上通用的15寸大螺旋槳，低轉速運行，可有效的延長飛行時間，增加飛機的姿態穩定性，載重量大，可達到1公斤。
蜂鳥AK65型無人機航拍盤煤時飛行姿態精度高，噪音小，抗高壓線電磁干擾，性能為測繪行業專業級四旋翼飛機中zui高的水平，在盤煤行業是的無人機盤煤系統。
蜂鳥AK65型無人機采用軍用行業成熟的無人機飛控板和地面站軟件，比市場上廉價的民用的大疆的飛控模塊（價格僅1-2千元）具有更好的飛行的安全可靠性和度，采用上的核心組件，確保各方面性都達到優。
圖像采集硬件和圖像傳輸系統，可實時在地面或看空中實景，采用進口飛行遙控器，具有佳手感，可一鍵切換手動與自動飛行模式，信號失鎖和電量低時，具有自動返航降落功能，軟件操作簡單，具有自動航線規劃功能，一鍵自動起飛航拍盤煤，自動降落。
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三、AK65型四旋翼無人機技術參數表
參數 描述 優點
盤煤精度 <0.5% 盤煤精度高，速度快，且可連續飛行多個煤場
盤煤效果 可任選照片級三維彩色和灰度圖
殼體 比裸露結構風阻小，噪音小，防水防塵，測高準確，具備防雨防塵防雪性能，且在 雨雪霧時飛行，氣壓傳感器不易風速影響
封閉殼體結構
結構 在各個方向上結構完全對稱，比其他日字型結構風阻更均勻，飛行平穩，拍照震顫更小。（飛機的穩定性比相機的級別更重要，例如人拿專業單反拍攝時，如手稍微抖動，也拍不出好的效果）
十字型四懸臂對稱結構
懸臂管型 比低端的黑色碳纖維圓管強度高，風阻小，重量輕一半以上，益于延長飛行時間。無需用連接鉚釘和機體相連，所以機架不變形，消除飛行震顫
和機殼一體的橢圓形臂管
對角軸距 65MM大尺寸軸距。大尺寸飛行器和小尺寸飛機相比，大飛機飛行姿態更穩定，不易顛簸；抗風能力更強，飛行更安全
650mm
翼展尺寸 螺旋槳展開后空間尺寸，大飛機飛行安全性穩定性更高，搭載的云臺和相機可以更重更專業。
1030mm
飛控板 ，多用于軍用項目，成熟可靠 市場上購買的成品玩具級飛控系統的姿態精度低，功能薄弱，擴展性差，不完善的飛控會導致墜機風險。
飛控軟件 測繪級軟件 軟件操作簡單，可實現自動規劃路線，自動航拍和返回，自動記錄飛行數據。
處理軟件 可進行圖形處理，點云計算，速度快，一鍵出報表 照片處理操作簡單，自動化程度高；點云可一鍵出盤煤體積報表，圖形化界面，且數據后處理軟件可以和便攜式盤煤儀軟件兼容，可協同實現煤場堆體準確建模。
相機云臺 專業測繪級正攝影像云臺 可保證相機提供正攝影像照片，確保測繪精度。（如果沒有測繪級正攝云臺會大大降低點云精度）
相機 SONY相機提供高清晰度煤堆航測照片，具有體積小，高清的特點，滿足專業航拍要求,
索尼專業相機
遙控器（飛行控制器） 日本進口遙控器，手感好，手動操控時操作順滑，操作簡單，可一鍵切換手動和自動飛行模式
進口遙控器
起落架 該起落架質量輕，輕度高，可手工拆卸。
航空復合材料
螺旋槳規格 該15寸大槳電機轉速小，飛行效率高,震顫小，可以防止螺旋槳碰到墻面或者其他物體，且飛行時間長，飛行時間可以達到40-50分鐘；如采用小槳，需要的電流大，飛行時間相對更短，震動。
15寸槳(38cm)
電機類型 驅動器直徑50MM,大功率電機。電機功率越小，要求的轉速越高，消耗的電流越大
大功率無刷電機
機身重量 2.2kg 不含電池和云臺相機
整機重量 4kg 含電池和云臺相機等所有設備
zui大起飛重量 4.5kg 指飛機所有設備總重，機身重些飛行抗風能力會強，姿態穩定性更好，成像清晰度越好。
飛行有效負荷 1kg 指云臺和相機
飛行zui大過載 2g
飛行高度
范圍 0-1000m 因法定限制，不能多標，
飛行半徑 0-10000m 指水平飛行范圍,通訊范圍大于10KM,整個過程信號不失真，可以保證飛行的全程可控。
留空時間 50分鐘以下 和負載重量有關
工作溫度 -35℃—+60℃ 低溫會造成電池放電能力下降，縮短飛行時間
安全起降風速 4級 可安全準確的進行航拍
zui大風速等級 6級以下
爬升速度 6m/s
飛行速度 <50km/h
防護等級 防雨防雪防塵防霧 可在有雨雪霧時飛行
抗干擾性 抗電磁干擾 可在高壓線10米以外安全作業
鋰電池容量 22.2V,可配10000mAh電池 雙電池20000毫安，單個電池容量10000毫安
筆記本工作站 處理器：英特爾i5處理器；4核，主內存:16G；500G硬盤；顯卡。 臺式工作站的運算速度優于同級別的筆記本電腦，建議配臺式電腦處理大量高清圖形數據。
選配件（另收費）
監視用攝像頭 該攝像頭可以再不影響相機向下拍照的情況下，提供一個水平的攝像頭，用來觀察周圍的物體，防止碰撞發生，此功能為我公司獨有。 對于城市中狹小空間的攝影飛行，費用3萬元。
四、配置清單
序號 名稱 數量
1 四旋翼無人機 1個
2 手動遙控器一個 1個
3 筆記本電腦， 1臺
4 相機 1個
5 通訊天線 1套
6 相機正攝云臺 1套
7 軟件飛行控制電腦端軟件 1套
8 航拍數據處理軟件 1套
9 飛機電池組 2套
10 飛機電池充電器 1套
11 無人機運輸箱 1個
五、盤煤儀軟件應用領域
1、礦山、電廠、煤場的煤堆體積測量
2、冶金廠、化工廠、水泥廠原料的體積測量
3、糧食、飼料及港口碼頭堆料的體積測量
4、建筑地址行業土方測量、巖石剖面分析
5、隧道斷面掃描及其他物體的三維掃描
北京三維麥普導航測繪技術有限公司研發部
2016年11月
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