FPO-E16T-F
驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度
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由于數(shù)控加工的復(fù)雜性（如不同的機(jī)床，不同的材料，不同的刀具，不同的切削方式，不同的參數(shù)設(shè)定等等），決定了從從事數(shù)控加工（無論是加工還是編程）到到達(dá)一定水平，必須經(jīng)過一段比較長的時間，以下是工程師在長期實(shí)際生產(chǎn)過程中總結(jié)出來的、有關(guān)數(shù)控加工工藝、工序、常用刀具參數(shù)的選擇、加工過程中的監(jiān)控等方面的一些經(jīng)驗(yàn)總匯，可供大家參考。
一、對加工工序進(jìn)行劃分
數(shù)控加工工序的劃分一般可按下列方法進(jìn)行：
1、刀具集中分序法就是按所用刀具劃分工序，用同一把刀具加工完零件上所有可以完成的部位。在用第二把刀、第三把完成它們可以完成的其它部位。這樣可減少換刀次數(shù),壓縮空程時間，減少不必要的定位誤差。
2、以加工部位分序法對于加工內(nèi)容很多的零件，可按其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)將加工部分分成幾個部分，如內(nèi)形、外形、曲面或平面等。一般先加工平面、定位面，后加工孔；先加工簡單的幾何形狀，再加工復(fù)雜的幾何形狀；先加工精度較低的部位，再加工精度要求較高的部位。加工順序的安排應(yīng)根據(jù)零件的結(jié)構(gòu)和毛坯狀況，以及定位夾緊的需要來考慮，重點(diǎn)是工件的剛性不被破壞。順序一般應(yīng)按下列原則進(jìn)行：
1、上道工序的加工不能影響下道工序的定位與夾緊，中間穿插有通用機(jī)床加工工序的也要綜合考慮。
2、行內(nèi)形內(nèi)腔加工序，后進(jìn)行外形加工工序。
3、以相同定位、夾緊方式或同一把刀加工的工序連接進(jìn)行，以減少重復(fù)定位次數(shù)，換刀次數(shù)與挪動壓板次數(shù)。
汽車行業(yè)過去一直是機(jī)器人應(yīng)用主要領(lǐng)域，隨著自動化需求的提升，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用得到更大的拓展，除傳統(tǒng)的焊接應(yīng)用外，機(jī)器人在機(jī)床上下料、物料搬運(yùn)碼垛、打磨、噴涂、裝配等領(lǐng)域也得到了廣泛應(yīng)用。金屬成形機(jī)床是機(jī)床工具的重要組成部分，成形加工通常與高勞動強(qiáng)度，噪聲污染，金屬粉塵等聯(lián)系在一起，有時處于高溫高濕甚至有污染的環(huán)境中，工作簡單枯燥，企業(yè)招人困難。工業(yè)機(jī)器人與成形機(jī)床集成，不僅可以解決企業(yè)用人問題，同時也能提高加工效率和安全性，提升加工精度，具有很大的發(fā)展空間。
數(shù)控折彎機(jī)集成應(yīng)用
機(jī)器人折彎集成應(yīng)用主要有兩種方式。一是以折彎機(jī)為中心，機(jī)器人配置真空吸盤，磁力分張上料架、定位臺、下料臺、翻轉(zhuǎn)架形成折彎單元。二是機(jī)器人與激光設(shè)備或數(shù)控轉(zhuǎn)臺沖床、工業(yè)機(jī)器人行走軸，板料傳輸線，定位臺，真空吸盤抓手形成的板材柔性加工線。埃斯頓利用自己在機(jī)器人控制系統(tǒng)與機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)的技術(shù)和平臺，實(shí)現(xiàn)無縫連接，開發(fā)折彎軟件包，對折彎過程中機(jī)器人托料實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。在不同折彎速度下，機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自動匹配的完全跟蹤，折彎軟件包也使折彎示教時間從過去2-3天縮短到2-3小時。在開關(guān)柜、文件柜、電梯、防盜門等加工中得到很好應(yīng)用。
壓力機(jī)沖壓集成應(yīng)用
機(jī)器人與壓力機(jī)沖壓集成應(yīng)用主要有兩種方式。一是單臺機(jī)器人沖壓上下料：通過機(jī)器人將板料從拆垛臺移送到定位臺，定位后再移送到壓力機(jī)模具中實(shí)施沖壓，沖壓結(jié)束后，通過機(jī)器人取料放入堆垛臺，實(shí)現(xiàn)單臺壓力機(jī)機(jī)器人自動上下料。二是機(jī)器人沖壓連線：通過多臺機(jī)器人在多臺壓力機(jī)之間建立沖壓連線。根據(jù)加工工件成形工藝要求，需要在多臺壓力機(jī)配合加工，整條生產(chǎn)線由拆垛機(jī)器人，上料機(jī)器人、壓力機(jī)之間傳輸搬運(yùn)機(jī)器人，尾線機(jī)器人組成。與直線坐標(biāo)的機(jī)械手相比，采用工業(yè)機(jī)器人更有柔性，對模具沒有等高要求，容易集成。埃斯頓利用壓力機(jī)控制系統(tǒng)和機(jī)器人控制系統(tǒng)無縫連接，使機(jī)器人的動作和壓力機(jī)達(dá)到協(xié)調(diào)，利用現(xiàn)場總線，使整條生產(chǎn)線效率zui大化，安全性更高
熱模鍛集成應(yīng)用
熱模鍛生產(chǎn)線通常由兩臺模鍛壓機(jī)組成，一臺用于沖壓，另一臺用于切邊。熱模鍛機(jī)器人集成應(yīng)用通常配置兩臺機(jī)器人，一臺負(fù)責(zé)將中頻爐處理后的高溫物料移送給沖壓成形模鍛壓機(jī)，另一臺負(fù)責(zé)從沖壓成形模鍛壓機(jī)取料后移送到另一臺模鍛壓機(jī)進(jìn)行切邊。為防止高溫沖壓工件粘住模具，需要每次沖壓后對模具進(jìn)行石墨潤滑，潤滑可以由機(jī)器人完成，也可以采用專門機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。由于鍛造是高溫高濕且又有石墨潤滑帶來的惡劣環(huán)境，特別要注意機(jī)器人的防護(hù)工作以及機(jī)器人本身抗熱輻射能力，埃斯頓公司機(jī)器人4-5-6軸電機(jī)在機(jī)器人大臂和小臂連接處，具有自我遠(yuǎn)離熱輻射的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)。在模鍛壓機(jī)安裝電子凸輪控制系統(tǒng)，使模鍛壓機(jī)運(yùn)行與機(jī)器人運(yùn)行協(xié)調(diào)，提高加工效率，提升系統(tǒng)的安全性。
焊接應(yīng)用
焊接是成形機(jī)床板材加工后道工序，機(jī)器人焊接有電阻焊和弧焊兩種類型，焊接機(jī)器人應(yīng)用占整個機(jī)器人應(yīng)用的40%以上。弧焊應(yīng)用是以機(jī)器人為核心，配置焊機(jī)、送絲機(jī)、焊槍、工裝夾具等組成焊接工作站。埃斯頓可提供6kg、臂長為1400、1600和2000mm的專用弧焊機(jī)器人工作站。電阻焊應(yīng)用是以機(jī)器人為核心，配置點(diǎn)焊槍、焊接控制器、水氣單元、管線包、工裝夾具等組成點(diǎn)焊工作站。埃斯頓可提供220kg、臂長2600mm的專用電阻焊機(jī)器人工作站。此外，埃斯頓自動化公司為焊接應(yīng)用開發(fā)專用焊接軟件包，將焊接工藝參數(shù)庫集成到機(jī)器人系統(tǒng)中，滿足各種類型需要。
機(jī)器人是制造技術(shù)和自動化裝備的典型代表，智能化工業(yè)裝備已經(jīng)成為制造業(yè)升級轉(zhuǎn)型的基礎(chǔ)。工業(yè)機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床集成應(yīng)用，使智能制造與數(shù)字化車間、智能工廠從概念走向現(xiàn)實(shí)。
用作自動控制裝置中執(zhí)行元件的微特電機(jī)。又稱執(zhí)行電動機(jī)。其功能是將電信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。
使用方便，編程簡單
采用簡明的梯形圖、邏輯圖或語句表等編程語言，而無需計(jì)算機(jī)知識，因此系統(tǒng)開發(fā)周期短，現(xiàn)場調(diào)試容易。另外，可在線修改程序，改變控制方案而不拆動硬件。功能強(qiáng)，性能價(jià)格比高.硬件配套齊全，用戶使用方便，適應(yīng)性強(qiáng)
PLC產(chǎn)品已經(jīng)標(biāo)準(zhǔn)化、系列化、模塊化，配備有品種齊全的各種硬件裝置供用戶選用，用戶能靈活方便地進(jìn)行系統(tǒng)配置，組成不同功能、不同規(guī)模的系統(tǒng)。PLC的安裝接線也很方便，一般用接線端子連接外部接線。PLC有較強(qiáng)的帶負(fù)載能力，可以直接驅(qū)動一般的電磁閥和小型交流接觸器。可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)
傳統(tǒng)的繼電器控制系統(tǒng)使用了大量的中間繼電器、時間繼電器，由于觸點(diǎn)接觸不良，容易出現(xiàn)故障。PLC用軟件代替大量的中間繼電器和時間繼電器，僅剩下與輸入和輸出有關(guān)的少量硬件元件，接線可減少到繼電器控制系統(tǒng)的1/10-1/100，因觸點(diǎn)接觸不良造成的故障大為減少。
硬件配置確定后，可以通過修改用戶程序，方便快速地適應(yīng)工藝條件的變化。
一臺小型PLC內(nèi)有成百上千個可供用戶使用的編程元件，有很強(qiáng)的功能，可以實(shí)現(xiàn)非常復(fù)雜的控制功能。它與相同功能的繼電器系統(tǒng)相比，具有很高的性能價(jià)格比。PLC可以通過通信聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)分散控制，集中管理。PLC用軟件功能取代了繼電器控制系統(tǒng)中大量的中間繼電器、時間繼電器、計(jì)數(shù)器等器件，使控制柜的設(shè)計(jì)、安裝、接線工作量大大減少。
PLC的梯形圖程序一般采用順序控制設(shè)計(jì)法來設(shè)計(jì)。這種編程方法很有規(guī)律，很容易掌握。對于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)梯形圖的時間比設(shè)計(jì)相同功能的繼電器系統(tǒng)電路圖的時間要少得多。
PLC的用戶程序可以在實(shí)驗(yàn)室模擬調(diào)試，輸入信號用小開關(guān)來模擬，通過PLC上的發(fā)光二管可觀察輸出信號的狀態(tài)。完成了系統(tǒng)的安裝和接線后，在現(xiàn)場的統(tǒng)調(diào)過程中發(fā)現(xiàn)的問題一般通過修改程序就可以解決，系統(tǒng)的調(diào)試時間比繼電器系統(tǒng)少得多。
伺服：一詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機(jī)構(gòu)”當(dāng)個得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動；訊號來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動；當(dāng)訊號消失，轉(zhuǎn)子能即時自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)椋欧姍C(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動，從而實(shí)現(xiàn)的定位，可以達(dá)到0.001mm。
伺服電動機(jī)交流伺服電機(jī)也是無刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，zui高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。
一般分為直流伺服和交流伺服.
對于直流伺服馬達(dá)
優(yōu)點(diǎn):的速度控制,轉(zhuǎn)矩速度特性很硬,原理簡單、使用方便,價(jià)格
缺點(diǎn):電刷換向,速度限制,附加阻力,產(chǎn)生磨損微粒(對于無塵室)
對于交流伺服馬達(dá)伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機(jī)自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）
優(yōu)點(diǎn):良好的速度控制特性，在整個速度區(qū)內(nèi)可實(shí)現(xiàn)平滑控制，幾乎無振蕩;率，90%以上，不發(fā)熱;高速控制;高位置控制（取決于何種編碼器）;額定運(yùn)行區(qū)域內(nèi)，實(shí)現(xiàn)恒力矩;低噪音;沒有電刷的磨損，免維護(hù);不產(chǎn)生磨損顆粒、沒有火花，適用于無塵間、易暴環(huán)境
程序輸送的方式可分為CNC和DNC兩種，CNC是指程序通過媒體介質(zhì)（如軟盤，讀帶機(jī)，通訊線等）輸送到機(jī)床的存儲器存儲起來，加工時從存儲器里調(diào)出程序來進(jìn)行加工。由于存儲器的容量受大小的限制，所以當(dāng)程序大的時候可采用DNC方式進(jìn)行加工，由于DNC加工時機(jī)床直接從控制電腦讀取程序（也即是邊送邊做），所以不受存儲器的容量受大小的限制。
1、切削用量有三大要素：切削深度,主軸轉(zhuǎn)速和進(jìn)給速度.切削用量的選擇總體原則是：少切削,快進(jìn)給（即切削深度小,進(jìn)給速度快）
2、按材料分類,刀具一般分為普通硬質(zhì)白鋼刀(材料為高速鋼),涂層刀具(如鍍鈦等),合金刀具（如鎢鋼,氮化硼刀具等）。 FX1N-24MR-001 FX1N-14MR-001 FX1N-60MR-D FX1N-40MR-D FX1N-24MR-D FX1N-40MT-001 FX1N-24MT-001 FX1N-14MT-001 FX1N-60MT-D FX1N-40MT-D FX1N-24MT-D FX1N-232-BD FX1N-485-BD FX1N-4222-BD FX1N-8AV-BD FX1N-CNV-BD FX1N-4EX-BD FX1N-2EYT-BD FX1N-2AD-BD FX1N-1DA-BD FX1N-EEPROM-8L FX1S-30MR-001 FX1S-20MR-001 FX1S-14MR-001 FX1S-10MR-001 FX1S-30MR-D FX1S-20MR-D FX1S-14MR-D FX1S-10MR-D FX1S-30MT-001 FX1S-20MT-001 FX1S-14MT-001 FX1S-10MT-001 FX1S-30MT-D FX1S-20MT-D FX1S-14MT-D FX1S-10MT-D FX2N-128MR-001 FX2N-80MR-001 FX2N-64MR-001 FX2N-48MR-001 FX2N-32MR-001 FX2N-16MR-001 FX2N-80MR-D FX2N-64MR-D FX2N-48MR-D FX2N-32MR-D FX2N-2DA FX2N-2AD FX2N-4DA FX2N-4AD FX2N-8AD FX2N-4AD-PT FX2N-4AD-TC FX2N-2LC FX2N- FX2N-1HC FX2N-232IF FX2N-IPG-E FX2N-10PG-E FX2N-10GM FX2N-20GM FX2N-CNV-IF FX2N-16CCL-M FX2N-32CCL FX2N-232-BD FX2N-485-BD FX2N-422-BD FX2N-48ER FX2N-32ER FX2N-16ER FX2N-16EYR FX2N-CNV-BD FX2N-CNV-BC FX2N-8AV-BD 一。
FX0N主機(jī)系列： FXON-24MR FXON-24MT FXON-40MR FXON-4OMT FXON-60MR FXON-60MT 擴(kuò)展系列： FXON-8EX FXON-8ER FXON-8EYR FXON-8EYT FXON-16EX FXON-16EYR FXON-16EYT 二。
FX1/FX2系列主機(jī)： FX1-16MR FX1-24MR FX1-48MR FX1-64MR FX1-80MR FX2-16MR FX2-24MR FX2-32MR FX2-48MR FX2-64MR FX2-80MR FX2-128MR FX1/FX2系列擴(kuò)展： FX-8EX FX-8ER FX-8EYT FX-8EYR FX-16EX FX-16EYT FX-16EYR FX1/FX2系列擴(kuò)展： FX-4DA FX-2AD FX-2DA FX-232AW FX-1PG …… 三。
FX0系列： FX0-14MR FX0-14MR FX0-20MR FX0-20MT FX0-30MR FX0-30MT FXOS系列： FX0S-10MR FX0S-10MT FX0S-14MR FX0S-14MT FXOS-20MR FX0S-20MT FXOS-30MR FXOS-30MT
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